Trước kia vùng đất này là bãi lầy, nơi thuyền buôn nước ngoài thường vào trú đậu nên gọi là Vũng Tàu. Theo sách Gia Định Thành Thông Chí của Trịnh Hoài Đức thì "Thuyền Úc" - tên gọi của Vũng Tàu: …. “Phía Bắc ôm cửa Tắc Khái (cửa sông Dinh), phía Nam đỡ núi Thát Sơn để che cửa Cần Giờ. Mặt vụng trông về hướng tây, rộng lớn mông mênh để thu nạp các dòng nước sông đầm chảy về biển mà làm nơi êm đềm cho thuyền bè ẩn đậu."
Vũng Tàu cũng từng có tên là Tam Thoàn hay Tam Thắng để ghi lại sự kiện thành lập ba làng đầu tiên ở đây: Thắng Nhất, Thắng Nhị, Thắng Tam. Chữ Tam Thắng là biến âm của Tam Thoàn, tức Ba Thuyền. Thời vua Gia Long (1761-1820), khi nạn hải tặc Mã Lai hoành hành tại vùng biển này là mối đe dọa cho các thương nhân vùng Gia Định, vua đã gửi ba đội quân đến dẹp loạn và cho phép ba tướng cầm đầu cùng quân lính ở lại mở đất. Theo sắc của vua Minh Mạng năm 1822, chính 3 ông đội Phạm Văn Dinh, Lê Văn Lộc, Ngô Văn Huyền thuộc ba đội binh (Tam Thoàn) đã thành lập ba làng đầu tiên: Thắng Nhất, Thắng Nhị, Thắng Tam.
Năm 1775 tàu thuyền của Bồ Đào Nha và Pháp đã ra vào Vũng Tàu để buôn bán và người Pháp gọi Vũng Tàu là Sainjacques.
Thời Pháp thuộc, Vũng Tàu còn được gọi là Ô Cấp - phiên âm của tiếng Pháp “Au Cap” trong câu "Aller au cap" khi nói đi ra Vũng Tàu, người Việt nghe quen nên gọi Vũng Tàu là Ô cấp hoặc Cấp.
Ngày 23/4/2013 Thủ tướng Chính phủ ký Quyết định 612/QĐ-TTg công nhận thành phố Vũng Tàu là đô thị loại I trực thuộc tỉnh Bà Rịa - Vũng Tàu. Ngày 24/8/2013 thành phố Vũng Tàu đã tổ chức lễ công bố Quyết định công nhận thành phố Vũng Tàu là đô thị loại I.
Ngày nay, thành phố Vũng Tàu là một trung tâm kinh tế, tài chính, văn hóa, giao thông - vận tải, giáo dục và là một trong những trung tâm kinh tế của Việt Nam. Sở hữu nhiều bãi biển đẹp và cơ sở hạ tầng được đầu tư hoàn chỉnh, Vũng Tàu là một địa điểm du lịch nổi tiếng. Ngoài ra còn là khu vực hậu cần của ngành công nghiệp dầu khí Việt Nam.
Báo Quân khu 7 Online trân trọng giới thiệu một số hình ảnh về Thành phố Vũng Tàu nhìn từ trên không:
Đài tưởng niệm Tổ quốc ghi công.
Bãi Thùy Vân (Bãi Sau).
Bãi Chí Linh.
Núi Lớn.
Sáng sớm trên Cảng cá.
Mũi Nghinh Phong.
Các điểm tắm biển trên Bãi Chí Linh.
Đường ra biển.
Vũng Tàu nhìn từ ngoài biển.
Vũng Tàu nhìn từ phía đất liền./.